cours d'automatique SMP S6 Asservissent des SLCI [PDF] 2021

cours d'automatique 

Asservissent des SLCI

1. Schéma général  d’un asservissement.

a – Notion de bouclage.

b – Fonctions de transfert en boucle ouverte et en boucle fermée.

Représentation d’un asservissement sous forme de schéma bloc.

* Fonctions de transfert en boucle ouverte (FTBO) :

* Fonctions de transfert en boucle fermé (FTBF) :

* FTBF d’un asservissement à retour unitaire :

Interprétation géométrique du passage BO >>>>>> BF

a – Abaque de Black Nichols.

L’abaque de Black-Nichols permet de repérer par un système de doubles coordonnées

 les valeurs de la FTBO et de la FTBF correspondante (pour un retour unitaire uniquement)

 dans le plan de Black.

Isomodules : tracé de GBF dB = cte en faisant varier φBF 

Isophases : tracé de φBF = cte en faisant varier GBF dB.

Lecture de l’abaque de Black Nichols.

FTBO

Lecture de l’abaque de Black Nichols.

FTBO pour ω =ωm

Lecture de l’abaque de Black Nichols.

FTBO pour ω = ωM

GBO, dB = 11,5 dB

Lecture de l’abaque de Black Nichols

FTBO pour ω = ωM

GBO, dB = 11,5 dB

 ∅BO = -128°

Lecture de l’abaque de Black Nichols.

FTBO pour ω = ωM

GBO, dB = 11,5dB

 ∅BO = -128°

FTBF

pour ω =ωM

Lecture de l’abaque de Black Nichols.

FTBO pour ω = ωM

GBO, dB = 11,5 dB

 ∅BO = -128°

FTBF pour ω = ωM

GBF, dB = 1,4 dB

Lecture de l’abaque de Black Nichols.

FTBO pour ω = ωM

GBO, dB = 11,5 dB

 ∅BO = -128°

FTBF pour ω = ωM

GBF, dB = 1,4 dB

∅BO = -15°

b – Analyse des résonances.

FTBO

FTBO

FTBO

FTBO

FTBO

FTBF

FTBO

FTBF

ωT : la pulsation de transition telle que TBO dB(ωT)=0 dB

ωπ : telle que φBO(ωπ) = - 180°

c – Bande passante en boucle fermée.

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